在調(diào)試機器人時，如果機器人處于下圖狀態(tài)（處于J4軸和J6軸同軸），會發(fā)生報警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情況下，機器人只能在關(guān)節(jié)坐標系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點位置。

 

圖1 機器人奇異點位置

 

當機器人J5軸處于0°位置，機器人會出現(xiàn)MOTN-023報警：

圖2 MOTN-023報警

 

當機器人在執(zhí)行動作類型為L,C,A的動作指令時，如需經(jīng)過奇異點，機器人會出現(xiàn)MOTN-063報警

圖3 MOTN-063報警

 

針對奇異點的處理方法

情況一：在機器人示教時遇到奇異點

處理步驟：

a)    將機器人的示教坐標系切換到關(guān)節(jié)

圖4 示教坐標系的切換

 

b)    點動機器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c)    按RESET鍵復位報警

 

情況二：在程序運行時遇到奇異點

方法一：適合在無精細點位要求使用。

當運行程序時遇到奇異點，可以將該行動作指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開路徑當中存在的奇異點。

 

 

方法二：適合在有精細點位要求使用。

在動作指令后添加附加動作指令:手腕關(guān)節(jié)動作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

 

手腕關(guān)節(jié)動作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制（標準設(shè)定下，程序運行時，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。

 

當遇到奇異點時，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化，避開奇異點造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動作，使得工具中心點繼續(xù)沿著軌跡動作。

處理步驟：

a)    將光標移至出現(xiàn)奇異點程序行行末，點擊F4選擇

b)    選擇Wrist Joint

c)    按RESET鍵復位報警

d)    運行程序，觀察運行軌跡