1、通電

1）將操作者面板上的斷路器置于ON

2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。

3）將操作者面板上的電源開關置于ON

2、關電

1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人

2）將操作者面板上的電源開關置于OFF

3）操作者面板上的斷路器置于OFF

注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。

3、示教模式

關節(jié)坐標示教（Joint）

通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教

直角坐標示教（XYZ）

沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：

1）通用坐標系（World）：機器人缺省的坐標系

2）用戶坐標系（User）：用戶自定義的坐標系

工具坐標示教（Tool）

沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系

設置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。

屏幕顯示

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

狀態(tài)指示燈

JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、設置示教速度

按TP上的示教速度鍵進行設置。

示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%，5%到100%之間，每按一下，改變5%

SHIFT鍵+示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：

開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。

1）按下Deadman 開關，將TP開關置于ON

2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。